Efter att ha hittat ännu ett patent skrivet på ”Aktiebolaget Electrolux” så börjar det kanske klarna lite hur Huskvarnas gräsklippare egentligen kan skilja mellan gränskabeln som den inte får passera och guidekablar som ska lotsa den genom olika platser och passager.
https://www.google.com/patents/US6465982
I patentet är i alla fall huvudidén sådan att signalen(
16 KHz o 8 KHz frekvenserna) ska fasvändas 180 grader med vissa intervall och under viss varaktigtighet i guidekablarna, och att det är detta som får bli koden till gräsklipparen att det är en guidekabel och inte en gränskabel. På gränskabeln ska det däremot inte förekomma någon fasvändning av signalen alls enligt patentets grundtanke.
Det här konceptet gör det också möjligt att ha flera guidekablar och andra styrkablar som alla har olika kod, det vill säga att intervallet mellan fasvändningarna är unika för varje typ av guidekabel som man har inkopplad.
Eftersom det följer med ett förenklat elschema över hur allt detta är tänkt att funka så tänkte jag gå igenom det nu för dem som är intresserade…….
http://forumbilder.se/G820F/robotgra...are-teknik.jpg
https://patentimages.storage.googlea...015-D00009.png
GRÄNSKABELN:
En oscillator[35] alstrar en fyrkantvåg på 32 Khz som klockar binärräknaren[36]. Från binärräknarens utgångar får vi då frekvenserna,,, 16 Khz, 8 Khz, 4 Khz, 2 Khz, 1Khz, 500 hz, 250 hz etc.
Utgången QA med 16 Khz och utgång QB med 8 Khz kopplas båda vidare till ”spänning till strömomvandlaren”[41]´s ingång via varsitt motstånd och där bildas därmed en summasignal av de båda frekvenserna. Ut från denna ”spänning till strömomvandlare”[41] får vi nu en ström till gränskabeln som varierar efter spänningen som finns på ingången som alltså är summan av fyrkantsfrekvenserna 16 Khz och 8 Khz. Här finns ingen fasvändning av signalen som komplicerar saker men det gör det däremot för guidekabeln som vi ska gå igenom nu……….
GUIDEKABELN:
Samma 16 Khz och 8 Khz signal ifrån binärräknarens[36] utgångar QA och QB kopplas nu åter till en ”spänning till strömomvandlare”[42] men denna driver istället strömmen till guidekabeln. Men innan signalerna via sina motstånd når ”SpänningTillStröm-omvandlarens”[42] ingångar måste de i detta fall först passera varsin ”Exklusive OR grind(=XOR)”([39] och [40]) . Det är XOR-grindarna som ibland inverterar(vänder fas 180 grader) signalerna från binärräknaren(”1” blir ”0” och ”0” blir ”1”). Så fort utgången på AND-grinden[37] som också är kopplade till XOR grindarnas ingångar ger en ”1a” ut sker denna invertering och det är alltså denna invertering som kodar guideslingorna. Hur ofta och hur länge inverteringen varar blir unika kännemärken för varje guidekabel och något som gräsklipparen kan registrera.
I just detta el-schema är AND-grindens[37] ingångar kopplade till utgångarna QF och QG på binärräknaren, och för att dessa ska vara ”1or” samtidigt(så att AND-grinden ger en ”1:a” ut) så måste räknaren räkna fram till talet 96(b´1100000´), och sen till talet 128(b´10000000´) för att utgångarna QF och QG ska bli nollställda igen.
Eftersom vi vet att räknaren räknar upp ett tal på 31,25 usek(32 Khz) så vet vi också att fasvändningen inträffar efter (31,25*10^-6 sek *96 pulser=)
3 millisekunder och varar i ( 31,25*10^-6 sek *(128-96 pulser)=)
1 millisekund, ELLER.. ej fasvänd signal under
24 perioder av 8 Khz-signalen, och fasvänd signal under
8 perioder av 8 Khz-signalen.
STRÖMMENS RIKTNING I KABELSLINGORNA ÄR ALLTID DENSAMMA:
Värt att notera är att gränskabelns och guidekabelns gemensamma punkt båda är kopplade till + 10 volt i det här exemplet, så strömmen flyter alltid i samma riktning i slingorna, det är bara storleken på strömmen som varierar och som är själva signalbäraren(växelströmskomponenten). Detta kan ses som att ha en växelström tillsammans med en överlagrad likström som är så pass stor att summan av de två ger en ström som endast flyter åt ett håll!
…När man tänker efter är det faktiskt logiskt att koda guide-signalerna genom att vända faserna +-180 grader, för detta stör antagligen signalen från gränskabeln minst och det här är förstås viktigt eftersom guidekabel och gränskabel sänder över varandras ytor. Det enda som sker nu är ju att magnetfältsförändringen(=det som gräsklipparen plockar upp) förvagas på platser där signalen från gränskabel och guidekabel just för stunden är i ”Ofas” och förstärks där de är i fas, det hade varit mycket värre om signalerna istället hade blivit helt förvrängda av varandras inflytande.
